I) Les échanges avec la carte mère

La carte mère communique avec 2 autres cartes, la carte de puissance et la carte interface.

Deux types d’échange sont prévus: Bus alimentation et bus des signaux numériques

1) Echange avec la carte de puissance

La carte mère récupère les signaux de puissance de la carte de puissance, notamment les alimentations +5V, et +15V ainsi que les masses GND et GNDA.

La carte mère envoie les ordres, les données des moteurs à la carte de puissance. Celle-ci va amplifier les signaux et les distribuer aux moteurs.

• Brake_turbine (pour arrêter la turbine)

• Signe_roue_D et Signe_roue_G (sens de rotation des roues)

• Brake_roue (pour stopper les roues)

• PWM_roue_G et PWM_roue_D (permet de commander la vitesse des moteurs)

• PWM_turbine (pour alimenter les turbines)

• Flag (on ne l’utilise pas, mais il a été prévu cf. carte de puissance)

2) Echange avec la carte d’interface

La carte interface quant à elle permet de redistribuer les signaux de la carte mère vers l’élément concerné. Elle allège le câblage de la carte mère (cf. compte rendu carte d’interface).

• Servo_VENT, Servo_AR, Servo_LG, Servo_entree, servo_LD,

• Synchro

• essuie_glace

• limiteur

• rampe 0 à 5

• Recepteur_presence

• US_TOTEM

• Puissance_turbine

• SICK_BN

3) Les périphériques qui communiquent directement avec la carte mère

Enfin, la carte mère communique directement avec certains composants tels que :

• les lasers

• le SICK_entrée

• les SICKS_totems

• les tétons
• -la tourelle

• les US

• la tirette

• L’OMRON

• Les commandes des amplis de puissance des roues